Santa Úrsula se encuentra ubicada en la vertiente septentrional de la isla de Tenerife. Su territorio, de forma alargada, se orienta del mar a la cumbre, lindando, por el sur, con los municipios de Arafo y Candelaria. Al este, con Barranco Hondo, que lo separa de La Victoria de Acentejo, y, al oeste, con el cauce del Barranco El Pinto.

Cuenta con una superficie de 22,59 Km 2 , y su principal núcleo de población se encuentra a 284 m sobre el nivel del mar, siendo la Morra Isarda (1.702 m) y la Morra Itole (1.794 m) las alturas más sobresalientes del municipio.

Podemos diferenciar en el territorio del término municipal de Santa Úrsula tres partes fundamentales: la franja costera, que la configura una importante cantidad de laderas escarpadas, sorribas o terrenos, que antaño fueron grandes extensiones agrícolas, así como un importante entramado de senderos tradicionales que nos llevan a lugares tan pintorescos como Charco del Negro, La Lajeta o Barranco Hondo.

Todo el acantilado del municipio de Santa Úrsula se encuentra dentro de un área de sensibilidad ecológica, dentro del Paisaje Protegido de Costa de Acentejo.

Las medianías están constituidas por importantes zonas agrícolas, donde el cultivo inteligente de la vid, ha contribuido a la consecución de buenos vinos que hoy gozan de sobrada fama. Asimismo, destacamos el cultivo de la papa en sus más diversas variedades.

Finalmente, la zona forestal, una de las más bellas de la isla de Tenerife, donde se encuentra el Paisaje Protegido de Las Lagunetas, atesorando en ellas especies tan famosas como las llamadas palomas de la laurisilva, entre las que destacan la paloma rabiche y la paloma turqué, especies cuyas dos terceras partes habitan en la masa boscosa de este municipio.